Miss Shepherd, vieille dame excentrique, vit dans une camionnette aux abords de la résidence londonienne d’Alan Bennett. Victime de l'embourgeoisement du quartier et de quelques vauriens, elle finit par installer son véhicule dans la propriété de l’auteur. Commence alors une incroyable cohabitation qui durera près de vingt ans. Entre disputes, extravagances et situations drolatiques...